1933 жылы Toyota компаниясы текстильді фирмадағы көлік департаменті болып құрылды. Тек кейіннен ғана автокөлік зауытына айналды. Оны компания қожайынының үлкен баласы Киичиро Тойода ашып келешекте Toyota маркалы автокөліктерді әлемге әйгілі етті. Platt Brothers ағылшын компаниясының жіп иіру машиналарының патентін сатып алғашқы көліктердің өндірісін бастайды.
Алғашқы автокөлік 1935 жылы құрастырылып, Model A1(АА) атқа ие болды және алғашқы жүк машина Model G1 мен Model A1(АА) 1936 жылы сериялық өндіріске шыққан болатын. Сол жылы экспорттық тапсырыстар да басталып, Қытайдың солтүстігіне G1 жүк машиналарының 4 данасы жіберілген. Бір жылдан кейін 1937 жылы автокөлік департаменті жеке компания ретінде қалыптасып, Toyota Motor Co.Ltd атына ие болды. Тойота компаниясының соғысқа дейінгі дамуы осылай өтті.
Екінші дүниежүзілік соғыстан кейін 1947 жылы Toyota Model SA жаңа үлгісінің шығарылуы басталды, ал 1950 жылы қаржы дағдарысы кезінде компания жұмысшылары ереуілге шығып, нәтижесінде бірлескен саясат қайта қарастырылып, автокөлік сату бөлімі - Toyota Motor Sales Co Ltd. жеке компаниясына бөлінеді. Соғыстан кейінгі уақытта Жапонияның автокөлік өндірісінің халі өзге өндірістердегідей мүшкіл болғанымен, компания терең дағдарыстан аздаған шығынмен шықты.
1950 жылдардың басында Таичи Оно бастауымен өндірістің бірігейлі басқару жүйесі ойластырылды, оның көмегі шығындардың барлық түрін азайтуға мүмкіндік берді. 1962 жылы бұл жүйе Тойота компаниясының барлық кәсіпорын алаңдарында іске асырылып, компанияның даму жолындағы сәтті қадам болды.
1952 жылы Тойота компаниясының негізін салушы Киичиро Тойода қайтыс болады. Бұл сәтте Тойота компаниясы даму сатысында еді. 1950 жылдары өз конструкцияларын өндіру үшін көлемді зерттеулер жүргізіліп, үлгілер қатарын ұлғайтты. Танымал Land Cruiser үлгісі шыққан АҚШ-та Toyota Motor Sales U.S.A. компаниясы құрылды. Ол компанияның басты мақсаты: көліктерді АҚШ нарығына экспорттау болатын. Бірақ АҚШ нарығына Тойота көліктерін экспорттаудың бірінші әрекеті сәтсіздікке ұшырайды.
1961 жылы Publica атты жаңа үлгі жарық көреді. Кішігірім өлшемді экономиялық жағынан тиімді көлік тез арада үлкен жетістікке ие болады. 1962 жылы Тойота өз тарихындағы миллионыншы көлік шығаруын атап өтті. Алпысыншы жылдары Жапонияның экономикалық жағдайы жақсарып, соған сәйкес автокөліктердің сатылулары күрт өскен. Еуропа, Азия, Африка елдерінде делдалдық желілер белсенді түрде дами бастады. 1965 жылдан бастап АҚШ нарығына экспортталған Corona үлгісі Америка нарығында үлкен жетістікке жетіп, шет елдерінде сатылатын ең танымал жапондық көліктердің қатарына енген. 1966 жылы Тойота өз тарихындағы аса танымал көлігін- Corolla үлгісін шығарды. Тойота компаниясы Hino, Daihatsu фирмаларымен келісім-шарттарға қол қояды.
1970 жылдары жаңа зауыттарды салу агрегаттардың техникалық жетілдіруі қолға алынып, қымбат үлгілердегі жаңа технологиялар арзан машиналарда қолданыла басталды. Celica (1970), Sprinter, Carina, Tercel (1978), Mark II үлгілерінің шығарылуы басталды. Tercel үлгісі ең алғашқы алдыңғы приводты машина болатын. 1972 жылы Тойота компаниясының 10 миллионыншы көлігі конвейерден шығарылды. Энергетикалық қаржы дағдарысын бастан кешіргеніне қарамастан, шикізатты экономиялық тиімді пайдалану тәртібін енгізген компания ішкі саясатты нығайту арқылы келесі он жылдыққа батыл қадам басады.
1980 жылдары, дәлірек айтқанда 1982 жылы Toyota Motor Co.Ltd. мен Toyota Motor Sales Co.Ltd. компаниялары қосылып, Toyota Motor Corporation-ды құрады. Осы уақытта Camry үлгісінің шығарылуы басталады. Енді Тойота компаниясы Жапония еліндегі ірі автокөлік өндірісіне ие болып, жалпы автокөлік шығару көлемі бойынша дүниежүзілік нарықта үшінші орынға шықты. 1983 жылы Тойота General Motors компаниясымен ұзақ мерзімдік келісімге қол қойып, келесі жылы АҚШ-та автокөліктердің шығарылуы басталады. Сол кезде Тойотаның меншігіне тиесілі Шибецу сынақ полигонының бірінші бөлігі қолданысқа беріледі. Ал толықтай полигон қолданысқа 1988 жылы беріледі. 1986 жылы Тойота компаниясы 50 миллионыншы автокөлікті шығарады. Corsa, Corolla II, 4Runner үлгілері жарық көреді.
80 жылдардың басты оқиғасы Lexus атты жаңа марканың жарық көруі болды. Осы марка жоғары санаттағы көліктерді шығаруға негізделген. Осыған дейін Жапония тек кішігірім, үнемді, қымбат емес көлікпен танымал болса, нарыққа Lexus шыққанда қымбат машиналардың деңгейі өзгере бастады. Осылайша 1989 жылы Lexus LS400 және Lexus ES250 көліктері халық назарына ұсынылып, сатылуға делдалдарға таратылды.
Осыған қоса, 90 жылдары Тойота 70 миллионыншы (1991) және 90 миллионыншы (1996) автокөліктерін шығарады. 1997 жылы Prius-тан басқа Raum үлгісін шығара бастайды. 1997 жылы Avensis, Land Cruiser 100 үлгісінің жаңа буыны жарық көріп, 1999 жылы Тойотаның 100 миллионыншы көлігі өз иесін табады. Сол жылы Тойота Daihatsu компаниясының акциялар пакетін сатып алады. 2010 жылы Ресейде "Toyota Motor" компаниясы ресми түрде ашылды. Prius машиналарының сатылулары 80 мыңға дейін жеткен.
Бүгінгі күні Тойота – автокөлік өндірушілер арасындағы алдыңғы қатарлы компания. Жапония еліндегі ең ірі автоөндірушінің бірегейі. Компания жылына 5,5 миллион машина шығарады. Ол шамамен әр алты секунд сайын 1 көлік. 2002 жылы Тойота компаниясы алғаш рет Formula 1 көліктер бәйгесіне қатысқан болатын.